verbs - Difference between お腹がすいた and お腹がすいている ― 「お腹が すいた」と「お腹がすいている」の違いは？

A few weeks ago a Japanese friend told me the way to say I'm hungry is お腹がすいた, and today, doing an exercise in my textbook, I found the following sentence:　はい、食べたいです。お腹が空いていますから。

Is there any difference between them?

I checked this post and the first person answering says there is a difference, but he can't explain what it is.

what is the past tense of お腹が空いた?

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数週間前、日本人の友達が「I'm hungry.」を日本語に訳すと「お腹がすいた」になると言いましたが、今日教科書の問題をしながら、下記の文を見つけました：「はい、食べたいです。お腹が空いていますから。」

この2つには違いがあるのでしょうか。

ちなみに、「what is the past tense of お腹が空いた?」というポストをチェックしましたが、最初の回答者は、違いはあるけど説明はできない、とおっしゃいましたのではっきりしないままです。